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技術

VERA:経過時間を証明した映像

VERAは自社開発のプロトコルです。名称はラテン語のverus(真実の)に由来します。現在のシステムは、通信が途絶してもライブ映像のように最後のフレームを画面に残します。VERAはすべてのフレームを証明するか、破棄します。

Directコックピットのカメラ映像、ビジュアライゼーション
38 ms有効
ビジュアライゼーション

01

遅延だけでは不十分です

01

ネットワーク遅延

パケットがネットワークを横断するのにかかる時間です。移動経路の一区間にすぎず、測定方法もベンダーごとに異なります。

02

映像経過時間

ドローンでフレームが露光されてから、オペレーターに表示されるまでの時間です。飛行時に重要となるのは、この数値です。

03

経過時間の証明

地上局がすべてのフレームごとに検証し、記録する経過時間です。データシート上の平均値ではありません。

02

時間の契約

すべてのフレームには、作成時刻と有効期限の2つの情報が含まれます。地上局はこれらから3つの状態のいずれかを判定します。

有効

映像経過時間は期限内です。オペレーターは現在の状況を見ています。

鮮度低下

映像は検証済みですが、経過時間が増加しています。コックピットに表示し、より慎重な飛行を推奨します。

利用不可

映像経過時間を保証できません。静止フレームの代わりに、理由を添えたニュートラル画面を表示します。

03

3つの仕組み

01

2つのネットワークを同時に使用

Brain Duoのコンセプトでは、すべてのフレームが2つの通信事業者を経由します。先に到着したコピーが採用されます。

02

コマンドの期限

コマンドには、オペレーターが見たフレームの番号が含まれます。ドローンがループの経過時間を計算し、遅れたコマンドは実行しません。

03

ニュートラル画面

経過時間が期限を超えると、地上局は理由を表示したニュートラル画面に切り替えます。社内測定で2.72 ms以内です。

インタラクティブな図を試す →

04

時間バジェット

フレーム経過時間は、センサーへの入光からディスプレイでの発光までの各ステップの合計です。240 fpsプロファイル、5G、240 Hzパネルの例です。

映像プロファイル
ネットワーク
ディスプレイ

プロファイル、ネットワーク、ディスプレイを変更する →

送信側:センサー、ISP、エンコーダー10.0 msO
5Gネットワーク、片道12.0 msO
受信側とデコーダー0.5 msO
240 Hzディスプレイまでの経路3.2 msO
次のフレームの待ち時間、平均2.1 msO
合計、平均27.8 msO

20 m/sでは、この間にドローンは0.56 m進みます。

VERA v1.1プロトコルの計画に基づく計算です。すべての値は推定であり、ネットワークの数値は作業用の片道遅延です。実際の値は測定から得られます。

05

20バイトのヘッダー

すべての映像パケットは160ビットのVERAヘッダーで始まります。時間を運ぶフィールドは3つあります。

フィールドビット目的
バージョン4プロトコルのバージョンです。受信側を混乱させることなく、フォーマットを進化させることができます。
種別4パケット種別:映像、パリティ、ping、フィードバック、コマンドのいずれかです。
フラグ8最後のフラグメント、キーフレーム、復旧ウェーブの開始、およびパスAまたはBを示します。
ストリームID8複数のカメラと、2本目のネットワークパスを識別します。
フレーム番号16フレームの順序です。オペレーターのコマンドはこの番号に紐づけられます。
フラグメント4フレーム内のフラグメントの順序です。
カウント4フレームを構成するフラグメントの数です。
FEC8パリティグループとインデックスです。待たずに、1フレーム内の欠落を修復します。
t_exp32ドローンのクロックによる露光中間時刻(µs)です。映像経過時間はここから数えます。
t_send − t_exp16送信側が要した時間で、フレームごとに記録されます。
GDRウェーブ8復旧ウェーブの位置です。受信側は、欠落後に映像が完全に戻る時点を把握できます。
バンド8画像バンドのインデックスです。損傷した部分だけを隠すことができます。
プロファイル8プロファイルと期限のIDです。期限はフレームとともに伝わり、延長されることはありません。
CRC-1616ヘッダーの検査です。破損したパケットは直ちに破棄されます。
予約16バージョンを変更せずに、将来のフィールドを追加するための余地です。

詳細なプロトコル計画は、ご要望に応じてパートナーと共有しています。

06

測定値と目標値

実際の状態を示します。すべての数値にラベルを付けています。

  • Z社内測定
  • Mメーカーのデータ、AKIZUによる検証なし
  • NAKIZU設計
  • C目標
  • P計画
  • O設計上の推定
  • U現時点では不明
項目値種別
フルチェーン、中央値(WiFi、送信機としてスマートフォン)64.6 msZ
フルチェーン、p99(WiFi、送信機としてスマートフォン)87.4 msZ
ストリーム途絶後のニュートラル画面への切替≤ 2.72 msZ
レシーバー:フレーム → GPU、p500.3 msZ
LET-1:実機ドローンでのp99映像経過時間≤ 50 msC
KVAL-1:認定目標≤ 25 msC
3GPP:BVLOS制御用の映像140 ms3GPPの標準要件
3GPP:C2コマンド40 ms3GPPの標準要件

3GPP TS 22.125 (EN)

映像経過時間の測定方法 →

07

認定ゲート

  1. Q4 2026光学測定独立した光学機器で検証された映像経過時間。
  2. Q1 2027VOXL 2上のLET-1実機のドローンでp99の映像経過時間が50 ms未満。
  3. Q2 20275Gでの安定性95%以上の時間が有効状態であること。
  4. Q3 2027初の有償パイロットパートナーとの導入。

詳細

映像が有効でない場合

障害は可視化されるべきです。沈黙は状態ではありません。

映像経過時間が契約値を超えた場合、Direct は最後のフレームを保持しません。ニュートラル画面と理由を表示します。ライブに見える古い映像は、空の画面よりも危険です。

一方のネットワークが障害を起こした場合、フレームはもう一方を経由します。どちらも有効でない場合、そのフレームに基づくコマンドは実行されないはずです。両ネットワークの障害後も残る無線バックアップは、まだ設計に含まれていません。

ヘッダーにはフレーム番号が含まれます。コマンドは、オペレーターが見ていた映像と紐付けられる必要があります。それがなければ、記録は映像にすぎず、証跡ではありません。

打ち合わせにお持ちいただくもの

  • 有効か、そうでないか。
  • 凍結した映像ではなく、理由を。
  • 切り替えのログ。

次のものではありません

  • あらゆる種類のジャミングへの耐性。
  • 兵器システム。
  • パイロットの代替。

詳細

VERAがまだ実現していないこと

VERAはプロトコルの設計であり、承認済みの標準ではありません。

VERAが伝えるのは、露光から表示パネルまでの映像経過時間です。ネットワーク遅延でも、コーデックの平均遅延でもありません。

EASAや3GPPの標準における位置付けはありません。意欲は確認を意味しません。

他メーカーへのライセンス供与は2028年の計画です。それまでは、このチェーンは当社の設計であり、各ゲートで確認されるもので、市販製品ではありません。

打ち合わせにお持ちいただくもの

  • フレームの経過時間。
  • 状態。
  • コマンドが紐付けられる数値。

次のものではありません

  • 承認済みの標準。
  • あらゆるネットワークで50 msを保証すること。
  • C2リンクの代替。

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