技術
VERA:経過時間を証明した映像
VERAは自社開発のプロトコルです。名称はラテン語のverus(真実の)に由来します。現在のシステムは、通信が途絶してもライブ映像のように最後のフレームを画面に残します。VERAはすべてのフレームを証明するか、破棄します。

01
遅延だけでは不十分です
ネットワーク遅延
パケットがネットワークを横断するのにかかる時間です。移動経路の一区間にすぎず、測定方法もベンダーごとに異なります。
映像経過時間
ドローンでフレームが露光されてから、オペレーターに表示されるまでの時間です。飛行時に重要となるのは、この数値です。
経過時間の証明
地上局がすべてのフレームごとに検証し、記録する経過時間です。データシート上の平均値ではありません。
02
時間の契約
すべてのフレームには、作成時刻と有効期限の2つの情報が含まれます。地上局はこれらから3つの状態のいずれかを判定します。
映像経過時間は期限内です。オペレーターは現在の状況を見ています。
映像は検証済みですが、経過時間が増加しています。コックピットに表示し、より慎重な飛行を推奨します。
映像経過時間を保証できません。静止フレームの代わりに、理由を添えたニュートラル画面を表示します。
03
3つの仕組み
2つのネットワークを同時に使用
Brain Duoのコンセプトでは、すべてのフレームが2つの通信事業者を経由します。先に到着したコピーが採用されます。
コマンドの期限
コマンドには、オペレーターが見たフレームの番号が含まれます。ドローンがループの経過時間を計算し、遅れたコマンドは実行しません。
ニュートラル画面
経過時間が期限を超えると、地上局は理由を表示したニュートラル画面に切り替えます。社内測定で2.72 ms以内です。
04
時間バジェット
フレーム経過時間は、センサーへの入光からディスプレイでの発光までの各ステップの合計です。240 fpsプロファイル、5G、240 Hzパネルの例です。
| 送信側:センサー、ISP、エンコーダー | 10.0 ms | O |
| 5Gネットワーク、片道 | 12.0 ms | O |
| 受信側とデコーダー | 0.5 ms | O |
| 240 Hzディスプレイまでの経路 | 3.2 ms | O |
| 次のフレームの待ち時間、平均 | 2.1 ms | O |
| 合計、平均 | 27.8 ms | O |
20 m/sでは、この間にドローンは0.56 m進みます。
VERA v1.1プロトコルの計画に基づく計算です。すべての値は推定であり、ネットワークの数値は作業用の片道遅延です。実際の値は測定から得られます。
05
20バイトのヘッダー
すべての映像パケットは160ビットのVERAヘッダーで始まります。時間を運ぶフィールドは3つあります。
| フィールド | ビット | 目的 |
|---|---|---|
| バージョン | 4 | プロトコルのバージョンです。受信側を混乱させることなく、フォーマットを進化させることができます。 |
| 種別 | 4 | パケット種別:映像、パリティ、ping、フィードバック、コマンドのいずれかです。 |
| フラグ | 8 | 最後のフラグメント、キーフレーム、復旧ウェーブの開始、およびパスAまたはBを示します。 |
| ストリームID | 8 | 複数のカメラと、2本目のネットワークパスを識別します。 |
| フレーム番号 | 16 | フレームの順序です。オペレーターのコマンドはこの番号に紐づけられます。 |
| フラグメント | 4 | フレーム内のフラグメントの順序です。 |
| カウント | 4 | フレームを構成するフラグメントの数です。 |
| FEC | 8 | パリティグループとインデックスです。待たずに、1フレーム内の欠落を修復します。 |
| t_exp | 32 | ドローンのクロックによる露光中間時刻(µs)です。映像経過時間はここから数えます。 |
| t_send − t_exp | 16 | 送信側が要した時間で、フレームごとに記録されます。 |
| GDRウェーブ | 8 | 復旧ウェーブの位置です。受信側は、欠落後に映像が完全に戻る時点を把握できます。 |
| バンド | 8 | 画像バンドのインデックスです。損傷した部分だけを隠すことができます。 |
| プロファイル | 8 | プロファイルと期限のIDです。期限はフレームとともに伝わり、延長されることはありません。 |
| CRC-16 | 16 | ヘッダーの検査です。破損したパケットは直ちに破棄されます。 |
| 予約 | 16 | バージョンを変更せずに、将来のフィールドを追加するための余地です。 |
詳細なプロトコル計画は、ご要望に応じてパートナーと共有しています。
06
測定値と目標値
実際の状態を示します。すべての数値にラベルを付けています。
- Z社内測定
- Mメーカーのデータ、AKIZUによる検証なし
- NAKIZU設計
- C目標
- P計画
- O設計上の推定
- U現時点では不明
| 項目 | 値 | 種別 |
|---|---|---|
| フルチェーン、中央値(WiFi、送信機としてスマートフォン) | 64.6 ms | Z |
| フルチェーン、p99(WiFi、送信機としてスマートフォン) | 87.4 ms | Z |
| ストリーム途絶後のニュートラル画面への切替 | ≤ 2.72 ms | Z |
| レシーバー:フレーム → GPU、p50 | 0.3 ms | Z |
| LET-1:実機ドローンでのp99映像経過時間 | ≤ 50 ms | C |
| KVAL-1:認定目標 | ≤ 25 ms | C |
| 3GPP:BVLOS制御用の映像 | 140 ms | 3GPPの標準要件 |
| 3GPP:C2コマンド | 40 ms | 3GPPの標準要件 |
07
認定ゲート
- Q4 2026光学測定独立した光学機器で検証された映像経過時間。
- Q1 2027VOXL 2上のLET-1実機のドローンでp99の映像経過時間が50 ms未満。
- Q2 20275Gでの安定性95%以上の時間が有効状態であること。
- Q3 2027初の有償パイロットパートナーとの導入。
詳細
映像が有効でない場合
障害は可視化されるべきです。沈黙は状態ではありません。
映像経過時間が契約値を超えた場合、Direct は最後のフレームを保持しません。ニュートラル画面と理由を表示します。ライブに見える古い映像は、空の画面よりも危険です。
一方のネットワークが障害を起こした場合、フレームはもう一方を経由します。どちらも有効でない場合、そのフレームに基づくコマンドは実行されないはずです。両ネットワークの障害後も残る無線バックアップは、まだ設計に含まれていません。
ヘッダーにはフレーム番号が含まれます。コマンドは、オペレーターが見ていた映像と紐付けられる必要があります。それがなければ、記録は映像にすぎず、証跡ではありません。
打ち合わせにお持ちいただくもの
- 有効か、そうでないか。
- 凍結した映像ではなく、理由を。
- 切り替えのログ。
次のものではありません
- あらゆる種類のジャミングへの耐性。
- 兵器システム。
- パイロットの代替。
詳細
VERAがまだ実現していないこと
VERAはプロトコルの設計であり、承認済みの標準ではありません。
VERAが伝えるのは、露光から表示パネルまでの映像経過時間です。ネットワーク遅延でも、コーデックの平均遅延でもありません。
EASAや3GPPの標準における位置付けはありません。意欲は確認を意味しません。
他メーカーへのライセンス供与は2028年の計画です。それまでは、このチェーンは当社の設計であり、各ゲートで確認されるもので、市販製品ではありません。
打ち合わせにお持ちいただくもの
- フレームの経過時間。
- 状態。
- コマンドが紐付けられる数値。
次のものではありません
- 承認済みの標準。
- あらゆるネットワークで50 msを保証すること。
- C2リンクの代替。
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