Технологии

VERA: изображение с доказанным возрастом.

VERA — наш собственный протокол. Название происходит от латинского verus, «истинный». Современные системы при сбое оставляют на экране последний кадр, который выглядит как живой. VERA либо подтверждает каждый кадр, либо отклоняет его.

Посмотреть симуляцию Калькулятор возраста

Вид с камеры в кокпите Direct, визуализация — Визуализация

Одной задержки недостаточно

Сетевая задержка

Время, за которое пакет проходит через сеть. Это лишь один участок пути, и производители измеряют его по-разному.

Возраст изображения

Время от экспозиции кадра на дроне до его отображения оператору. Именно это значение важно при полёте.

Доказательство возраста

Возраст, который станция проверяет для каждого кадра и фиксирует. Не среднее значение из технического описания.

Временной контракт

Каждый кадр несёт две части информации: когда он был создан и до какого момента действителен. По ним станция определяет одно из трёх состояний.

Действителен

Возраст кадра ниже крайнего срока. Оператор видит настоящее.

Сниженная актуальность

Изображение по-прежнему проверено, но стареет. Кокпит показывает это и рекомендует лететь осторожнее.

Недоступно

Возраст гарантировать нельзя. Нейтральный экран с указанием причины вместо замороженного кадра.

Три механизма

Две сети одновременно

В концепции Brain Duo каждый кадр передаётся через двух операторов связи. Учитывается копия, которая пришла первой.

Крайний срок для команд

Команда содержит номер кадра, который видел оператор. Дрон вычисляет возраст контура и не выполняет запоздавшую команду.

Нейтральный экран

Когда возраст превышает крайний срок, станция переключается на нейтральный экран с указанием причины. Измерено внутри компании: в пределах 2,72 ms.

Попробуйте интерактивные схемы →

Бюджет времени

Возраст кадра — это сумма этапов от света на сенсоре до света на дисплее. Пример для профиля 240 fps, 5G и панели 240 Hz.

Профиль изображения

Сеть

Дисплей

Изменить профиль, сеть и дисплей →

Передатчик: сенсор, ISP, кодер	10.0 ms	O
Сеть 5G, в одну сторону	12.0 ms	O
Приёмник и декодер	0.5 ms	O
Путь до дисплея 240 Hz	3.2 ms	O
Ожидание следующего кадра, в среднем	2.1 ms	O
Итого, в среднем	27.8 ms	O

При 20 m/s дрон за это время пролетает 0,56 m.

Рассчитано по плану протокола VERA v1.1. Все значения являются оценками; сетевое значение — рабочая задержка в одну сторону. Реальные значения будут получены по результатам измерений.

Заголовок в 20 байт

Каждый видеопакет начинается со 160-битного заголовка VERA. Три поля несут информацию о времени.

Поле	Биты	Назначение
Версия	4	Версия протокола. Позволяет развивать формат, не вводя приёмник в заблуждение.
Тип	4	Тип пакета: видео, контроль чётности, ping, обратная связь или команда.
Флаги	8	Последний фрагмент, ключевой кадр, начало волны восстановления и путь A или B.
Идентификатор потока	8	Различает несколько камер и второй сетевой путь.
Номер кадра	16	Порядок кадров. К этому номеру привязана команда оператора.
Фрагмент	4	Порядок фрагментов внутри кадра.
Количество	4	Из скольких фрагментов состоит кадр.
FEC	8	Группа и индекс чётности. Восстанавливает потери в пределах одного кадра без ожидания.
t_exp	32	Момент середины экспозиции в µs по часам дрона. От него отсчитывается возраст изображения.
t_send − t_exp	16	Сколько времени потратил передатчик — для каждого кадра.
Волна GDR	8	Положение в волне восстановления. Приёмник знает, когда изображение снова целое после потери.
Полоса	8	Индекс полосы изображения. Позволяет скрыть только повреждённую часть.
Профиль	8	Идентификатор профиля и крайнего срока. Крайний срок передаётся вместе с кадром и никогда не продлевается.
CRC-16	16	Проверка заголовка. Повреждённый пакет отбрасывается сразу.
Резерв	16	Место для будущих полей без смены версии.

Подробный план протокола мы предоставляем партнёрам по запросу.

Измеренные значения и цели

Мы показываем реальное состояние. Каждое число снабжено пометкой.

Zизмерено внутри компании
Mданные производителя, не проверены AKIZU
Nпроект AKIZU
Cцель
Pплан
Oпроектная оценка
Uпока неизвестно

Параметр	Значение	Тип
Вся цепочка, медиана (WiFi, телефон в роли передатчика)	64.6 ms	Z
Вся цепочка, p99 (WiFi, телефон в роли передатчика)	87.4 ms	Z
Переключение на нейтральный экран после потери потока	≤ 2,72 ms	Z
Приёмник: кадр → GPU, p50	0.3 ms	Z
LET-1: p99 возраста изображения на реальном дроне	≤ 50 ms	C
KVAL-1: цель квалификации	≤ 25 ms	C
3GPP: видео для управления BVLOS	140 ms	3GPP требование стандарта
3GPP: команды C2	40 ms	3GPP требование стандарта

3GPP TS 22.125 (EN)

Методика измерения возраста изображения →

Квалификационные этапы

Q4 2026Оптическое измерениеВозраст изображения проверен независимым оптическим прибором.
Q1 2027LET-1 на VOXL 2p99 возраста изображения менее 50 ms на реальном дроне.
Q2 2027Стабильность в 5GНе менее 95 % времени в состоянии Действителен.
Q3 2027Первый платный пилотВнедрение с партнёром.

В контексте

Правила, стандарты и наши рубежи на одной оси

EASA, 3GPP, 6G и квалификационные рубежи AKIZU во времени. Нажмите на линию, чтобы выделить её.

Стандарты

Что VERA добавляет к стандартам

Стандарты 3GPP охватывают сеть и идентификацию дрона. VERA охватывает временные параметры каждого кадра.

Тема	Охвачено стандартом	Добавляет VERA
Задержка	Предел 140 ms для видео в TS 22.125	Возраст каждого кадра, а не среднее значение по сети
Идентификация	БПЛА в сети согласно TS 23.256	Номер кадра, привязанный к каждой команде
Высота	События H1 и H2 в Release 18	Возраст изображения по сегментам полёта и высоте
Обрыв	Поведение сети при потере канала связи	Нейтральный экран и зафиксированная причина
Доказательства	Стандарты не предписывают записи о возрасте изображения	Подписанная запись для пакета доказательств

N 3GPP

Подробнее

Когда изображение недействительно

Отказ должен быть виден. Тишина не является состоянием.

Если возраст превышает значение, заданное контрактом, Direct не сохраняет последний кадр. Он показывает нейтральный экран и причину. Устаревшее изображение, выглядящее как живое, хуже пустого экрана.

Когда одна сеть отказывает, кадр идёт через другую. Когда ни одна из сетей не действительна, команда, привязанная к этому кадру, не должна выполняться. Радиорезерв, который сохранялся бы после отказа обеих сетей, в проекте пока не предусмотрен.

Заголовок содержит номер кадра. Команду должно быть возможно сопоставить с тем, что видел оператор. Без этого запись остаётся видео, а не доказательством.

Что взять на встречу

Действителен или нет.
Причина, а не застывшая картинка.
Журнал переключения.

Это не

Устойчивость к любым видам помех.
Система вооружения.
Замена пилота.

Подробнее

Чем VERA пока не является

VERA — это проект протокола, а не утверждённый стандарт.

Протокол передаёт возраст от момента экспозиции до экрана панели. Это не сетевая задержка и не средняя задержка кодека.

У нас нет места в стандарте EASA или 3GPP. Амбиция не является подтверждением.

Лицензирование для других производителей — это план на 2028 год. До этой даты цепочка остаётся нашим проектом, проверяемым на этапах квалификации, а не продуктом на полке.